Bab 6. Dinamika Rotasi Dan Keseimbangan Benda Tegar

Dinamika Rotasi dan Keseimbangan Benda Tegar

Menentukan koordinat titik berat suatu benda.

Gerak Translasi dan Rotasi

Indikator :

Gerak translasi dan gerak rotasi dirumuskan secara kuantitatif
Pengaruh torsi diformulasikan pada kasus pengaruh torsi pada benda dalam kaitannya dengan gerak rotasi benda tersebut
Dibuat analogi hukum II Newton tentang gerak translasi dan gerak rotasi

Pernahkah Anda melihat permainan roller coaster di pekan raya? Kereta meluncur dan berputar menurut sumbu putaran tertentu. Pernahkah Anda melihat katrol? Sebuah alat yang dapat berputar dan memberikan keuntungan mekanik. Benda yang berotasi pasti ada momen gaya yang bekerja pada benda itu.
Gambar:
Katrol

A. Momen Gaya
Momen gaya merupakan salah satu bentuk usaha dengan salah satu titik sebagai titik acuan. Misalnya anak yang bermain jungkat-jungkit, dengan titik acuan adalah poros jungkat-jungkit. Pada katrol yang berputar karena bergesekan dengan tali yang ditarik dan dihubungkan dengan beban.
Momen gaya adalah hasil kali gaya dan jarak terpendek arah garis kerja terhadap titik tumpu. Momen gaya sering disebut dengan momen putar atau torsi, diberi lambang t (baca: tau).
Gambar:
Menarik beban menggunakan katrol
t = F . d
Satuan dari momen gaya atau torsi ini adalah N.m yang setara dengan joule.
Momen gaya yang menyebabkan putaran benda searah putaran jarum jam disebut momen gaya positif. Sedangkan yang menyebabkan putaran benda berlawanan arah putaran jarum jam disebut momen gaya negatif.
Gambar:
Skema permainan jungkat jungkit
Titik 0 sebagai titik poros atau titik acuan.
Momen gaya oleh F1 adalah t1 = + F1 . d1
Momen gaya oleh F2 adalah t2 = – F2 . d2
Pada sistem keseimbangan rotasi benda berlaku resultan momen gaya selalu bernilai nol, sehingga dirumuskan:
∑ t = 0
Pada permainan jungkat-jungkit dapat diterapkan resultan momen gaya = nol.
∑ t = 0
– F2 . d2 + F1 . d1 = 0
F1 . d1 = F2 . d2
Pada sistem keseimbangan translasi benda berlaku resultan gaya selalu bernilai nol, sehingga dirumuskan:
∑ F = 0
Pada mekanika dinamika untuk translasi dan rotasi banyak kesamaan-kesamaan besaran yang dapat dibandingkan simbol besarannya.
Perbandingan dinamika translasi dan rotasi
Translasi

Rotasi
Momentum linier

p = mv

Momentum sudut*

L = I
Gaya

F = dp/dt

Torsi

 = dL/dt
Benda massa
Konstan

F = m(dv/dt)

Benda momen
inersia konstan*

 = I (d/dt)
Gaya tegak lurus
terhadap momentum

F =  x p

Torsi tegak lurus
momentum sudut

 =   L
Energi kinetik

Ek = ½ mv2

Energi kinetik

Ek = ½ I2
Daya

P = F . v

Daya

P =  . 
Analogi antara besaran translasi dan besaran rotasi
Konsep

Translasi

Rotasi

Catatan
Perubahan sudut

s

s = r.
Kecepatan

v = ds/dt

 = d/dt

v = r.
Percepatan

a = dv/dt

 = d/dt

a = r.
Gaya resultan, momen

F

 = F.r
Keseimbangan

F = 0

 = 0

Percepatan konstan

v = v0 + at

 = 0 + t

s = v0t = ½ at2

 = 0t + ½t2

v2 = + 2as

2 = + 2

Massa, momen kelembaman

m

I

I = miri2
Hukum kedua Newton

F = ma

 = I

Usaha

W =  F ds

W =   d

Daya

P = F.v

P = I 

Energi potensial

Ep = mgy

Energi kinetik

Ek = ½ mv2

Ek = ½ I2

Impuls

 F dt

  dt

Momentum

P = mv

L = I

Contoh
F2
30o
O A
B 37o
F1
Dari gambar di atas, tentukan momen total terhadap poros O. Jarak
OA = 4m dan OB = 8 m, gaya F1 = 10 N, dan F2 = 6 N.
Jawab
Pada sistem keseimbangan translasi benda berlaku resultan gaya selalu bernilai nol,
Untuk gaya F1
r1 = OB = 8 m
Besar momen gaya t1 = F1 sin 1. r1
= 10 . sin 37. 8
= 10 . 0,6 . 8
= 48 N.m
Arah momen gaya t1 searah perputaran jarum jam
Untuk gaya F2
r2 = OA = 4 m
Besar momen gaya t2 = F2 sin 2. r2
= 6 . sin 30. 4
= 6 . 0,5 . 4
= 12 N.m
Arah momen gaya t2 berlawanan arah perputaran jarum jam
Momen gaya total adalah
t = t2 + t2
= 48 + 12
= 60 Nm
Momen Kopel
Kopel adalah pasangan dua buah gaya yang sejajar, sama besar dan berlawanan arah. Kopel yang bekerja pada sebuah benda akan menghasilkan momen kopel yang mengakibatkan benda berotasi. Momen kopel disimbolkan M
F F F –
+
M F d
d d d
F F F
(a) (b) (c)
Gambar (a) menunjukkan sebuah kopel bekerja pada suatu benda. Untuk
gambar (b) menunjukkan bahwa kopel bertanda positif jika putarannya searah
dengan perputaran jarum jam, tetapi jika perputaran kopel berlawanan dengan arah perputaran jarum jam, maka kopel bertanda negatif seperti gambar (c).
Jika pada benda bekerja beberapa kopel maka resultan momen kopel total benda tersebut adalah
M = M1 + M2 + M3 + … + Mn
Contoh
F4
F1
P 1m 2m 1m
Q
F3
F2
Jawab:
Batang PQ panjangnya 4m. Pada batang tersebut bekerja empat buah gaya F1 = F3 = 5 N, dan F2 = F4 = 8 N, seperti tampak pada gambar di samping. Tentukan besar dan arah momen kopel pada batang PQ tersebut.
Gaya F1 dan F3 yang berjarak d = 3m membentuk kopel yang arahnya searah perputaran jarum jam (+) dan besarnya:
M 1 = F x d = 5 x 3 = 15 N m
Gaya F2 dan F4 yang berjarak d = 3 m membentuk kopel yang arahnya berlawanan arah perputaran jarum jam (-) dan besarnya:
M 2 = F x d = 8 x 3 =  24 N m
Resultan momen kopel adalah:
M = M1 + M2
= 15 + (  24)
=  9 N m
Tanda negatif (-), menunjukkan bahwa momen kopel resultan
arahnya berlawanan dengan arah perputaran jarum jam.
Koordinat Titik Tangkap Gaya Resultan
Jika terdapat beberapa gaya yang bekerja pada bidang XY, maka setiap gaya tersebut dapat diuraikan atas komponen-komponennya pada sumbu-X dan sumbu-Y. Misalkan, komponen-komponen gaya pada sumbu-X adalah F1x, F2x, F3x,…,Fnx, yang jaraknya masing-masing terhadap sumbu-X adalah y1, y2, y3,…,yn .
Sedangkan komponen-komponen gaya pada sumbu-Y adalah F1 y , F 2y , F 3y , …,Fny , yang jaraknya masing-masing terhadap sumbu-Y adalah x1, x2, x3,…,xn . Semua komponen gaya pada sumbu-X dapat digantikan oleh sebuah gaya resultan F x yang jaraknya yo dari sumbu-X, demikian juga semua komponen gaya pada sumbu-Y dapat digantikan oleh sebuah gaya resultan F y yang jaraknya xo dari sumbu-Y.
Koordinat titik tangkap dapat ditentukan dengan persamaan sebagai berikut.
xo = =
yo = =
Jadi koornitat titik tangkap (xo,yo)
Contoh
Y
F2=5N
F3=7N
X
Dari gambar di samping, tentukan besar, arah, dan letak titik tangkap resultan.
-3 -1 0 2 3
F1=-3N
F4=-2N
Jawab
Semua gaya sejajar sumbu-Y, gaya ke atas positif dan ke bawah negatif, resultan gaya adalah:
Fy = F1 + F2 + F3 + F4
= -3 + 5 + 7 – 2 = 7 N (arah ke atas)
Letak titik tangkap gaya resultan adalah:
xo =
xo =
xo =

Momen Inersia Benda Tegar

Benda tegar adalah benda padat yang tidak berubah bentuk apabila dikenai gaya luar. Dalam dinamika, bila suatu benda tegar berotasi, maka semua partikel di dalam benda tegar tersebut memiliki percepatan sudut  yang sama. Momen gaya atau gaya resultan gerak rotasi  didefinisikan sebagai berikut.
”Apabila sebuah benda tegar diputar terhadap suatu sumbu tetap, maka resultan gaya putar (torque, baca torsi) luar terhadap sumbu itu sama dengan hasil kali momen inersia benda itu terhadap sumbu dengan percepatan sudut”.
Dirumuskan sebagai berikut.
 =  Fi Ri Sin i atau  = (  mi R2 i ) . 
mi Ri2 disebut momen inersia atau momen kelembaman benda terhadap sumbu putar, yaitu penjumlahan hasil kali massa tiap partikel dalam suatu benda tegar dengan kuadrat jaraknya dari sumbu.
Dirumuskan:
I =  mi . Ri2
Definisi lain dari momen inersia adalah perbandingan gaya resultan (momen) terhadap percepatan sudut.
Dirumuskan:
I =
maka  = I . 
 = I
Karena  = F . R dan  = I . 
maka  F . R = I . 
Percepatan tangensial adalah juga percepatan linier a, yaitu percepatan singgung tepi roda.
a =  . R
 =
persamaan menjadi :
 F . R = I .
Momen inersia harus dinyatakan sebagai hasil kali satuan massa dan kuadrat satuan jarak. Untuk menghitungnya harus diperhatikan bentuk geometri dari benda tegar homogen.
Tabel berikut menunjukkan momen inersia beberapa benda homogen.
Momen inersia berbagai benda yang umum dikenal
I = ½ M (R12 + R22) I = 1/3 MR2 I = MR2 I = 2/5 MR2 I = 2/3 MR2
Contoh:

Empat buah partikel seperti ditunjukkan pada gambar dihubungkan oleh sebuah batang kaku ringan yang massanya dapat diabaikan. Tentukan momen inersia sistem partikel terhadap proses:

sumbu AA1,
s
A B
1 kg 2 kg 1 kg 3 kg
2 m 2 m 2 m
A1 B1
umbu BB1!

Penyelesaian:

I = Σ mi . Ri2

= m1 R12 + m2 . R22 + m3 R32 + m4 R42
= 1 . 02 + 2 . 22 + 1 . 42 + 3 . 62
= 0 + 8 + 16 + 108
I = 132 kg m2

I = Σ mi Ri2

= m1 R12 + m2 R22 + m3 R32 + m4 R42
= 1 . 42 + 2 . 22 + 1 . 02 + 3 . 22
= 16 + 8 + 0 + 12
I = 36 kg m2

Empat buah partikel massanya 1kg, 2 kg, 2 kg, 3 kg seperti ditunjukkan pada gambar, dihubungkan oleh rangka melingkar ringan jari-jari 2 meter yang massanya dapat diabaikan.

Tentukan momen inersia sistem terhadap poros melalui pusat lingkaran dan tegak lurus pada bidang kertas!

A
A’

Berapa besar momen gaya harus dikerjakan pada sistem untuk memberikan suatu percepatan  terhadap poros ini ( = 4 )?
Ulangi pertanyaan (a) dan (b) untuk poros AA1!

Penyelesaian:

I = Σ mi Ri2 = m1 R12 + m2 R22 + m3 R32 + m4 R42

= 3 . 22 + 2 . 22 + 1 . 22 + 2 . 22
= 12 + 8 + 4 + 8
= 32 kg m2

τ = I .  = 32 . 4 = 128 N.m
I = m2 R12 + m2 R22 + m2 R22 + m3 R32 + m4R42

Sebuah benda sistem yang terdiri atas dua bola dengan massa masing- masing 5 kg dihubungkan oleh sebuah batang kaku yang panjangnya 1 m. Bola dapat diperlakukan sebagai partikel dan massa batang 2 kg. Tentukan momen inersia sistem terhadap sumbu yang tegak lurus batang dan melalui

pusat 0, O
salah satu bola!

L = 1 m
Penyelesaian:

I = Σ mi Ri2

I = mA . RA2 + mB . RB2 + 1/12 m . L2
I = 5 . (0,5)2 + 5 . (0,5)2 + 1/12 . 2 . 12
I = 5 . 0,25 + 5 . 0,25 + 1/6
I = 2,5 + 1/6
I = 5/2 + 1/6 = = 16/6
I = 8/3 kg m2
b. I = Σ mi Ri2
I = mA.RA2 + Mb.RB2 + 1/3 .m.l2
I = 0 + 5 . 12 + 1/3 . 2.12
I = 5 + 2/3
I = 5 kg m2

Uji Kompetensi I

Seorang tukang cat (massa 55 kg) mengatur papan homogen yang beratnya

60 N dengan kuda-kuda di B dan C seperti pada gambar. Panjang AD = 4 m,
AB = CD = 1 meter. Jarak kaleng cat (2 kg) dari A = 0,5 m. Secara perlahan
ia mengecat sambil menggeser ke kanan. Pada jarak berapa meter dari C dia
dapat menggeser sebelum papan terjungkit ?
A B C D

Pada sebuah batang horisontal AC yang panjangnya 10 m bekerja tiga buah gaya 3 N, 2 N dan 4 N seperti terlihat pada gambar ! Tentukan :

a. Resultan dari gaya-gaya tersebut.
b. Momen gaya yang bekerja pada sumbu-sumbu yang melalui A, B dan C
c. Letak titik tangkap gaya Resultannya.

Batang AB yang panjangnya 5 meter dan beratnya boleh diabaikan, padanya bekerja 5 buah gaya seperti tampak pada gambar di bawah ini. Jika tg  = 3/4.

Tentukan besar dan letak dari gaya resultannya.

Batang AB yang mempunyai panjang 6 m mendapat gaya pada ujung-ujungnya seperti tampak pada gambar. Tentukan besar dan letak gaya resultannya.

Tentukan momen inersia batang yang berputar pada poros berjarak ¼ l dari ujung titik 0

O
-1/4 l +3/4 l

Empat buah benda disusun pada rangka pada sumbu koordinat XY seperti tampak pada gambar di bawah ini. M1=M3 =1kg, M 2 =3 kg, dan M 4 = 2 kg. Tentukan momen inersia sistem jika sumbu putarnya adalah (a) sumbu Y, (b) sumbu yang tegak lurus bidang XY melalui titik O.

Y
M1
2 m

M3
O 3 m M2
3 m
M4

Tentukan momen inersia bola pejal !

massa bola m
volume bola V = 4/3  R3
massa keping = dm
volume keping = dV = r2 dx

Perhatikan gambar di bawah ini. Tentukan lengan momen dan momen gaya dari gaya F1 = 100 N dan gaya F2 = 200 N terhadap poros di titik A dan titik C, jika AD = L, AB = L/2, dan AC = 3L/4. D

C
B F2
A 30o F1

Pada sebuah batang horisontal AC yang panjangnya 10 m bekerja tiga buah gaya 3 N, 2 N dan 4 N seperti terlihat pada gambar ! Tentukan :

a. Resultan dari gaya-gaya tersebut.
b. Momen gaya yang bekerja pada sumbu-sumbu yang melalui A, B dan C
c. Letak titik tangkap gaya Resultannya.

Batang AB yang panjangnya 5 meter dan beratnya boleh diabaikan, padanya bekerja 5 buah gaya seperti tampak pada gambar di bawah ini. Jika tg  = 3/4.

Tentukan besar dan letak dari gaya resultannya.

Menghitung Gerak Translasi dan Rotasi

Indikator :

Dinamika rotasi benda tegar dianalisis untuk berbagai kondisi
Gerak menggelinding tanpa slip dianalisis

C. Momentum Sudut Gerak Rotasi Benda Tegar
Dalam dinamika, bila suatu benda berotasi terhadap sumbu inersia utamanya, maka momentum sudut total L sejajar dengan kecepatan sudut , yang selalu searah sumbu rotasi. Momentum sudut (L) adalah hasil kali momen kelembaman I dan kecepatan sudut . Sehingga dapat dirumuskan :
L = I . 
Bagaimana persamaan tersebut diperoleh? Perhatikan gambar berikut. Momentum sudut terhadap titik 0 dari sebuah partikel dengan massa m yang bergerak dengan kecepatan V (memiliki momentum P = mv) didefinisikan dengan perkalian vektor,
L = R  P
atau L = R  mV
L = mR  V
Jadi momentum sudut adalah suatu vektor yang tegak lurus terhadap bidang yang dibentuk oleh R dan v.
Dalam kejadian gerak melingkar dengan 0 sebagai pusat lingkaran, maka vektor R dan v saling tegak lurus.
V =  R
Sehingga L = m R v
L = m R R
L = m R2 
Arah L dam  adalah sama, maka:
L = m R2 
atau L = I 
karena  =
maka : L = m R2
L = I
Momentum sudut sebuah partikel, relatif terhadap titik tertentu adalah besaran vektor, dan secara vektor ditulis:
L = R  P = m (R  v)
Bila diturunkan, menjadi:
karena  = F  R
maka  =
Apabila suatu sistem mula-mula mempunyai memontum sudut total L, dan sistem mempunyai momentum sudut total akhir L’, setelah beberapa waktu, maka berlaku hukum kekekalan momentum sudut. Perhatikan seorang penari balet yang menari sambil berputar dalam dua keadaan yang berbeda. Pada keadaan pertama, penari merentangkan tangan mengalami putaran yang lambat, sedangkan pada keadaan kedua, penari bersedekap tangan roknya berkibar-kibar dengan putaran yang cepat.
momentum sudut total awal = momentul sudut total akhir
L = L’
L1 + L2 = L1’ + L2’
Hukum Kekekalan momentum rotasi sebagai berikut.
I1 1 + I2 2 = I1’ 1’ + I2’ 2’
D. Energi Kinetik Rotasi
Misalkan sebuah sistem terdiri atas dua partikel yang massanya m1 dan m2 dan rotasi bergerak dengan kecepatan linier v1 dan v2, maka energi kinetik partikel ke 1 adalah ½ m1v12. Oleh karena itu, energi kinetik sistem dua partikel itu adalah (energi kinetik partikel ke 2 adalah ½ m2v22 ) :
EK = ½ m1 v12 + ½ m2v22
Dalam sistem benda tegar energi kinetiknya:
EK =  ½ mi vi2
Benda tegar yang berotasi terhadap suatu sumbu dengan kecepatan sudut , kecepatan tiap partikel adalah vi =  . Ri , di mana Ri adalah jarak partikel ke sumbu rotasi.
jadi EK =  ½ mivi2
=  ½ mi Ri2 2
= ½ ( mi Ri2) 2
EK = ½ I . 2
karena L = I . 
maka EK = ½ L . 
atau EK = ½
Masalah umum di mana benda tegar berotasi terhadap sebuah sumbu yang melalui pusat massanya dan pada saat yang sama bergerak translasi relatif terhadap seorang pengamat. Karena itu, energi kinetik total benda dapat dituliskan sebagai berikut.
EK = ½ mv2 + ½ I . 2
Dalam hal ini hukum kekekalan energi total atau energi mekanik adalah:
E = EK + EP = konstan
½ mv2 + ½ I 2 + mgh = konstan
Contoh Soal
Sebuah silinder pejal homogen dengan jari-jari R dan massa m, yang berada di puncak bidang miring, menggelinding menuruni bidang miring seperti tampak pada gambar. Buktikanlah kecepatan liniear pusat massa ketika tiba di dasar bidang miring adalah V =

dengan menggunakan hukum kekekalan energi,
dengan menggunakan hukum II dinamika rotasi!

Penyelesaian
Jawab:
v1 = 0, 1 = 0
s
h
a. Ek1 + Ep1 = Ek2 + Ep2
(½ m v12 + ½ I 12) + mgh1 = ( ½ mv22 + ½ I 22) + mgh2
0 + 0 + mgh = ½ mv2 + ½ . ½ mR2 ( )2 + 0
gh = ½ v2 + ¼. R2 . v/r
gh = ¾ v2
v2 = gh
v = (terbukti)

Hukum II dinamika rotasi

Σ F = m . a
m g . – ½ m . a = m . a
= a
a = .
v2 = vo2 + 2 a s
v2 = 02 + 2. . s
v2 = gh
v = (terbukti)
E. Menggelinding
Menggelinding adalah gabungan dari gerak translasi (titik pusat massa) dan gerak rotasi (penampang bentuk lingkaran).
F
F
f f
Penyelesaian kita tinjau dari masing-masing gerakan itu.

Bila gaya F berada tepat di sumbu:

– gerak translasi berlaku : F – f = m . a
– gerak rotasi berlaku : f . R = I . 
di mana ( = )

Bila gaya F berada di titik singgung :

– gerak translasi berlaku : F + f = m . a
– gerak rotasi berlaku : (F – f) . R = I .  ( = )
Katrol

Sumbu dianggap licin tanpa gesekan

Massa = m
Jari-jari = R
Momen kelembaman = I
Gerak translasi beban :
F = m . a
+ T1 – m1g = m1a ………………….(i)
+ m2g – T2 = m2a ………………….(ii)
Gerak rotasi katrol :
 = I . 
(T2 – T1) R = I ……………….(iii)

Pada puncak bidang miring

Gerak translasi beban :
F = m . a
+ T1 – m1g sin  – f = m1a …….(i)
+ m2g – T2 = m2a …………………..(ii)
Gerak rotasi katrol :
 = I . 
(T2 – T1) R = I ……………………(iii)

S
atu ujung talinya terikat pada sumbu katrol

Gerak translasi beban :
F = m . a
mg – T = m . a ……………..(i)
Gerak rotasi katrol :
 = I . 
T . R = I . ……………..(ii)
Contoh Soal

8.Pesawat Atwood seperti pada gambar, terdiri atas katrol silinder yang masanya 4 kg (dianggap silinder pejal). Masa m1 dan m2 masing- masing 5 kg dan 3 kg. jari- jari katrol = 50 cm. Tentukan:

a. percepatan beban,
b. tegangan tali!
Penyelesaian:
a. Tinjau benda m1
Σ F = m1 . a
w1 – T1 = m1 . a
5 . 10 – T1 =5 . a
T1 = 50 – 5a
Tinjau benda m2:
Σ F = m2 . a
T2 – W2 = m2 . a
T2 – 3.10 = 3 . a
T2 = 30 + 3a
Tinjau katrol
Σ τ = I . 
T1 . R – T2 . R = ½ m . R2 a/R
T1 – T2 = ½ . 4 . 2
50 – 5a – 30 – 3a = 2a
20 = 10 . a
a = 2 m/s2

T1 = 50 – 5 . 2 = 40 N

T2 = 30 + 3 . 2 = 36 N
2.
Pesawat Atwood seperti pada gambar, terdiri dari katrol silinder yang licin tanpa gesekan Jika m1 = 50 kg dan m2 = 200 kg , g = 10 m/det2
Antara balok m1 dan bidang datar ada gaya gesek dengan μ = 0,1. massa katrol 10 kg. hitunglah:

percepatan sistem,
gaya tegang tali!

Penyelesaian:
a.
Tinjau m1:
Σ F = m . a
T1 – f1 = m . a
Ti – k . N = m1 . a
Ti – 0,1 . m1 . g = m1 . a
T1 – 0,1 50 . 10 = 50 . a
T1 = 50 + 50a
Tinjau m2:
Σ F = m . a
w2 – T2 = m2 . a
m2 . g – T2 = m2 . a
200 . 10 – T2 =200 . a
T2 = 2000 – 200 . a
Tinjau katrol:
Σ τ = I . 
T2 . R – T1 . R = ½ m . r2 . a/R
T2 – T1 = ½ m . a
2000 – 200a – 50 – 50 a = ½ . 10 . a
1950 = 255 a
a = = 7,65 m/s2
b. T1 = 50 + 50 . 7,65 = 432,5 N
T2 = 2000 – 200 . 7,65 = 470 N

Dua buah benda yang massanya m1 dan m2 dihubungkan dengan seutas tali melalui sebuah katrol bermassa M dan berjari-jari R seperti ditunjukkan pada gambar. Permukaan meja licin. Tentukan percepatan masing- masing benda bila:

katrol dapat dianggap licin sehingga tali meluncur pada katrol
katrol cukup kasar sehingga ikut berputar dengan tali
katrol cukup kasar sehingga ikut berputar dengan tali!

Penyelesaian:

katrol licin (k = 0), T1 = T2 = T

Tinjau m1 : Σ F = m . a
T = m1 . a
T = 3 . a
Tinjau m2 : Σ F = m . a
w2 – T = m2 . a
m2 . g – T = m2 . a
5 . 10 – T = 5 . a
T = 50 – 5a

T = T

3a = 50 – 5a
3a + 5a = 50
8a = 50
a = = 6,25 2

katrol kasar

Katrol :
Σ τ = I . 
T2 . R – T1 . R = ½ mk . R2 . a/r
50 – 5a – 3a = ½ . 1 . a
50 = ½ a + 8a = 8,5 a
a = 50/8,5 = 5,88 2

Bidang miring dengan sudut kemiringan  = 30º. Koefisien gesek 0,2. Ujung bidang miring diperlengkapi katrol dengan massa 600 gram. Jari- jari 10 cm (dianggal silinder pejal). Ujung tali di atas bidang miring diberi beban 4 kg. Ujung tali yang tergantung vertikal diberi beban dengan massa 10 kg. Tentukanlah percepatan dan tegangan tali sistem tersebut!

Penyelesaian:
Tinjau m1 Σ F1 = m1 . a
T1 – fk – w1 sin 30 = m1 . a
T1 – k . N – m1 g sin 30 = m1 . a
T1 – k . m1 . g . cos 30 – m1 . g sin 30 = m1 . a
T1 – 0,2 . 4 . 10 . ½ – 4 . 10 . ½ = 4 . a
T1 – 4 – 20 = 4a
T1 = 26,928 + 4a
Tinjau m2 Σ F = m . a
w2 – T2 = m2 . a
w2 . g – T2 = m2 . a
10 .10 – T2 = 10 .a
T2 = 100 – 10a
Tinjau katrol Σ τ = I . 
T2 . R – T1 . R = ½ m . R2 . a/R
100 – 10a – 26,928 – 4a = ½ . 0,6 . a
100 – 26,928 = 0,3a + 10a + 4a
73,072 = 14,3 a
a = 5,1 m/s2

T1 = 26,928 + 4 . 5,1

T1 = 47,328 N
T2 = 100 – 10 . 5,1
= 49 N

Balok A ditarik oleh pemberat B dengan cara seperti pada gambar. Koefisien gesekan antara balok A dengan lantai = 0,5 . Jika massa A = m, massa B = 3m. Massa tali dan katrol diabaikan dan percepatan gravitasi g.

Tentukan:

gaya tarik oleh tali
percepatan B

Penyelesaian:
Waktu sama, jarak yang ditempuh A adalah 2x jarak tempuh B berarti
sA = 2 sB atau aA = 2 aB
Tinjau benda A
wB – 2T = mB . aB
3mg – 2T = 3m aB
aB =
Tinjau benda B
T – f = mA aA
T – 0,5 NB = m . aA
T – 0,5 m g = m aA
aA =

gaya tarik oleh tali

Substitusi
aA = 2 aB
= 2 ()
3 T m – 1,5 m2 g = 6 m2 g – 4 T m
: m
T =

percepatan B

aB =
=
= =
aB = g

Kesetimbangan Benda Tegar

Kesetimbangan adalah suatu kondisi benda dengan resultan gaya dan resultan momen gaya sama dengan nol.
Kesetimbangan biasa terjadi pada :

Benda yang diam (statik), contoh : semua bangunan gedung, jembatan, pelabuhan, dan lain-lain.
Benda yang bergerak lurus beraturan (dinamik), contoh : gerak meteor di ruang hampa, gerak kereta api di luar kota, elektron mengelilingi inti atom, dan lain-lain.

Benda tegar adalah benda yang tidak berubah bentuknya karena pengaruh gaya dari luar.
Kesetimbangan benda tegar dibedakan menjadi dua:

Kesetimbangan partikel
Kesetimbangan benda

Kesetimbangan Partikel

Partikel adalah benda yang ukurannya dapat diabaikan dan hanya mengalami gerak translasi (tidak mengalami gerak rotasi).
Syarat kesetimbangan partikel F = 0  Fx = 0 (sumbu X)

SUMBER : http://fisika-xi-semester1.blogspot.com/2011/06/dinamika-rotasi-dan-keseimbangan-benda.html